Den nyfödde prinsen, vars namn ännu inte tillkännagivits, har två storasyskon: Prins George, 4 år och prinsessan Charlotte, 2 år.
Den nye prinsen är nummer fem i den brittiska tronföljden.
Mirror har tagit hjälp av en professionell läppläsare för att ta reda på vad prinsen och Kate sade till varandra på trappan.
The Duke and Duchess of Cambridge leave St Mary's Hospital with their new arrival, a baby boy.
Their Royal Highnesses have thanked all staff at the hospital for the care and treatment they have received, and thanked members of the public for their warm wishes. pic.twitter.com/6tSLv9JX8q— The Royal Family (@RoyalFamily) April 23, 2018
William och Kate på St Marys sjukhus i London
Prinsparet log mot varandra och pressen när de vinkade på trappan utanför sjukhuset. William sa till Kate:
– Är du okej med honom?
Kate svarade med ett leende:
– Ja.
Prins William tittade sedan ut över folkmassan, och såg alldeles uppenbart någon som han kände igen.
– Titta, där är han. Där borta, sa William.
Sedan vände han sig till vänster och vinkade.
– Vi vinkar ditåt också, svarade Kate.
Båda vinkade sen även till höger, innan Kate sade detta:
– Det är lite blåsigt. Han kanske blir kall. Nu går vi.
– Absolut, sa William till svar.
Här kan man se en video på när William och Kate visade sig med Storbritanniens nye prins för första gången!
Dela gärna vidare för att gratulera prinsfamiljen!
Foto ovan: Twitter (@RoyalFamily)/Shutterstock